Adafruit Motore CC con riduttore e uscite encoder magnetiche - 7 VDC rapporto 1:20

Il primo passo in un progetto di robotica è far girare un motore. Una volta fatto questo, si impara rapidamente che non tutti i motori girano alla stessa velocità, anche se hanno lo stesso codice prodotto! Ci sono sempre variazioni legate alla tensione, all'ambiente e alle modifiche di produzione. Quindi, il secondo passo è capire a che velocità sta andando! A quanto pare non è così facile, ma il modo migliore per iniziare è aggiungere una ruota encoder e un contatore ottico o magnetico.

Mentre il motore gira, la ruota encoder collegata gira, facendo sì che il contatore rilevi ogni raggio che passa, consentendo al microcontrollore di contare e determinare la velocità. Se vuoi fare di meglio, aggiungi un secondo contatore e ora puoi determinare la direzione oltre alla velocità! Tutto questo cablaggio è un po' una seccatura, ecco perché questo motore è davvero fantastico! Ha una ruota magnetica e due sensori ad effetto Hall già collegati. Usare questo motore è un gioco da ragazzi, ed è anche un motore piuttosto potente.

Fornisci 7 V CC nominali ai fili rosso (M+) e verde (M-): questi fili si collegano al driver del motore e possono essere modulati in PWM per la regolazione della velocità e della direzione tramite un ponte H. Collega il filo nero al pin di terra del microcontrollore e il filo blu a 3-5 V CC (abbiamo provato entrambi, funzionano bene). Quindi puoi leggere le uscite a effetto Hall sui fili bianco e giallo.

Qui abbiamo uno sketch di esempio per Arduino ; può essere adattato ad altri linguaggi. In pratica, basta interrompere uno dei pin dell'encoder, usare il conteggio del tempo trascorso dall'ultimo interrupt e moltiplicare il tempo di conteggio per 14 conteggi per giro e il rapporto di trasmissione approssimativo di 20,4:1 (per un punteggio extra, il rapporto esatto è 244904:12000 o 30613:1500).