Adafruit Motore CC N20 con encoder magnetico - 6 V con rapporto di trasmissione 1:100

Il primo passo nei progetti di robotica è far girare un motore. Tuttavia, non tutti i motori funzionano alla stessa velocità, anche con numeri di parte identici, a causa di variazioni di tensione, ambiente e produzione. Il passo successivo cruciale è determinare la velocità del motore, un compito impegnativo semplificato dall'aggiunta di una ruota encoder e di un contatore ottico o magnetico. Mentre il motore gira, la ruota encoder gira, consentendo al contatore di rilevare ogni raggio, consentendo il calcolo della velocità. È possibile migliorare la funzionalità aggiungendo un secondo contatore per determinare la direzione.

Questo motore semplifica il processo grazie a una ruota magnetica integrata e due sensori a effetto Hall. Essendo un motore compatto di dimensioni N20, funziona senza problemi con un'alimentazione da 4,5 a 6 V CC. Collega i fili bianco e rosso al driver del motore per la regolazione della velocità e il controllo della direzione tramite PWM e un ponte H. Il filo blu si collega al pin di terra del microcontrollore, mentre il filo nero si adatta a qualsiasi sorgente da 3 a 5 V CC. Le uscite a effetto Hall sono accessibili tramite i fili giallo e verde.

Viene fornito uno sketch di esempio Arduino , ma può essere adattato ad altri linguaggi. Si tratta di interrompere uno dei pin dell'encoder, contare il tempo trascorso dall'ultima interruzione e moltiplicare il tempo di conteggio per 14 conteggi per giro e per il rapporto di trasmissione. Questo motore ha un rapporto di trasmissione di 1:100, utilizza una potenza nominale di 6 V e assorbe circa 100 mA (200 mA in stallo). Il rapporto di trasmissione influisce sulla coppia e sui giri al minuto, ma non sull'assorbimento di corrente.