Controllore motore RoboClaw 2x15A (V5E)

Questo RoboClaw 2x15A (V5D o V5E) è un sostituto leggermente migliorato per il 2x15A (V5). Nello specifico, il V5D ha una piastra protettiva in plastica sul fondo e include una porta per il collegamento facoltativo di una ventola di raffreddamento da 5 V, 150 mA che il RoboClaw controllerà automaticamente in base alla temperatura della scheda, e il V5E è un cambiamento minore rispetto al V5D che non influenzare le prestazioni. Le dimensioni della scheda sono le stesse e le posizioni degli elementi chiave dell'interfaccia (ad es. pulsanti, morsettiere, pin di intestazione, connettore USB e fori di montaggio) sono invariate, consentendo a questa versione di essere utilizzata come sostituzione diretta del V5 nelle applicazioni tipiche .

I RoboClaws di Basicmicro (precedentemente Ion Motion Control) sono una famiglia di controller per motori rigenerativi sincroni efficienti, versatili. Possono alimentare motori DC a spazzole con 7,5 A, 15 A, 30 A, 45 A, 60 A o 120 A continui (a seconda del modello) a tensioni da 6 V a 34 V o da 10,5 V a 60 V (anche a seconda del il modello) e consentono correnti di picco ben al di sopra dei valori nominali massimi continui. Le versioni "Solo" dispongono di un singolo canale di controllo del motore, mentre le versioni doppie (indicate da "2x" nei loro nomi) offrono due canali per il controllo di una coppia di motori.

I RoboClaw hanno un'interfaccia USB che funge da porta seriale virtuale (COM), consentendone il controllo direttamente da un computer, e dispongono di comandi integrati per il controllo di accelerazione, decelerazione, distanza, velocità, rilevamento della corrente, limiti di tensione e di più. Anche diverse altre modalità di interfaccia sono supportate dal RoboClaw: può essere controllato tramite seriale TTL per l'uso con sistemi integrati, impulsi servo RC hobby per l'uso come controllo elettronico della velocità controllato da RC (ESC) o tensioni analogiche per l'uso con potenziometri o joystick analogici.

RoboClaw supporta automaticamente livelli logici da 3,3 V o 5 V, interruttori di fine corsa, interruttori home, interruttori di arresto di emergenza, alimentatori, sistemi di frenatura e contattori. Gli alimentatori possono essere utilizzati abilitando la funzione di controllo del blocco della tensione incorporata. Un BEC con modalità di commutazione integrato fornisce 5 V CC fino a 1,2 A o 3 A (a seconda del modello di controller) per alimentare i dispositivi degli utenti.

I RoboClaw possono funzionare senza feedback per il controllo della velocità ad anello aperto, oppure possono essere utilizzati con una varietà di tipi di feedback per il controllo della velocità o della posizione ad anello chiuso. Gli encoder in quadratura con un massimo di 19,6 milioni di impulsi al secondo sono supportati e possono essere regolati automaticamente utilizzando Ion Studio, un'applicazione scaricabile gratuitamente. Inoltre, è supportata un'ampia gamma di ingressi sensore come potenziometri ed encoder assoluti. La funzionalità a circuito chiuso di RoboClaw crea un controllo assoluto su velocità e direzione indipendentemente dalle variazioni di carico.

RoboClaw incorpora diverse funzioni di protezione tra cui limiti di temperatura, corrente, sovratensione e sottotensione. Diverse impostazioni definibili dall'utente come il limite di corrente massimo, le tensioni della batteria massima e minima sono fornite per un controllo più raffinato.

Caratteristiche principali della famiglia RoboClaw

• Semplice controllo bidirezionale di uno o due motori CC con spazzole, a seconda del modello di controller
• Intervallo di alimentazione operativa da 6 V a 34 V o da 10,5 V a 60 V, a seconda del modello di controller
• Uscita di corrente continua massima da 7,5 A a 120 A, a seconda del modello di controller
• I controller a doppio canale supportano il channel bridging per consentire il controllo di un singolo motore con il doppio della capacità di corrente
• La limitazione automatica della corrente riduce il ciclo di lavoro quando la temperatura supera gli 85° C
• Quattro opzioni di comunicazione o controllo:
  1. Interfaccia seriale USB (porta COM virtuale)
  2. Interfaccia seriale a livello logico (TTL) per la connessione diretta a microcontrollori o altri controller integrati
  3. Interfaccia a larghezza d'impulso del radiocomando Hobby (RC) per il collegamento diretto a un ricevitore RC o Servocontrollore RC
  4. Interfaccia di tensione analogica (da 0 V a 2 V, 5 V tollerante) per il collegamento diretto a potenziometri e joystick analogici
• Doppi ingressi di feedback per il controllo ad anello chiuso PID:
  • Controllo di velocità o posizione con encoder in quadratura, fino a 19,6 milioni di impulsi encoder al secondo
  • Controllo della posizione con encoder o potenziometri analogici
  • (Disponibile anche il controllo ad anello aperto senza feedback)
• Morsetti a vite per collegamento/scollegamento rapido
• Configurabile tramite interfaccia a pulsante o connessione USB e software per PC
• Frenata rigenerativa
• Tollera cambi di direzione ad alta velocità
• BEC 5 V selezionabile tramite ponticello
• Il monitoraggio della batteria e l'interruzione della sottotensione proteggono le batterie dallo scaricamento eccessivo

Codice di esempio
Basicmicro ha scritto un Libreria Arduino per RoboClaw che rende facile interfacciare questi controllori motore con un Arduino. La libreria viene fornita con diversi schizzi di esempio che dimostrano diversi metodi di controllo del RoboClaw. Hanno anche un Nota applicativa che mostra come utilizzare le loro librerie per controllare un RoboClaw con un controller programmabile A-Star 32U4.